Der Gründer des Dominikanerordens war der Spanier Dominikus, der als Domingo Guzman (1170-1221 ) in Caleruega als Sohn eines adligen Gutsherrn geboren wurde. In Valencia studierte er Theologie und Philosophie. Im Jahr 1196 wurde er Kanonikus an der Kathedrale von Burgos und einige Jahre später Prior. In dieser Zeit führte er ein zurückgezogenes und kontemplatives Leben. Der Bezeichnung des Ordens lautet Orden der Predigerbrüder.

Im frühen 13. Jahrhundert bereiste Dominikus Südfrankreich, wo damals die Katharerbewegung auf ihrem Höhepunkt war. Der Begriff Katharer (gr: katharos = rein) bezeichnet eine Glaubensbewegung im 11. Jahrhundert bis zum Beginn des 14. Jahrhundert, so wurde der letzte Katharer im Jahr 1321 lebendig verbrannt. Die Zentren dieser Glaubensrichtung lagen vor allem im Süden Frankreichs, aber auch in Italien, Spanien und Deutschland. Die Glaubensbewegung der Katharer war auch unter der Bezeichnung Albigenser bekannt, und zwar nach der südfranzösischen Stadt Albi, die eine Hochburg der Katharer war. Die Katharer wurden durch die Inquisition als Häretiker gnadenlos verfolgt und vernichtet. Besonders hervorgetan hatte sich dabei Papst Innozenz III. (1161-1216) und nach dessen Tod später Papst Gregor IX. (1167-1241) Der wahre Grund für die gnadenlose Verfolgung und Vernichtung dieser Menschen waren wohl eher weniger Glaubensfragen als vielmehr die Tatsache, dass sie die Autorität der Kirche und des Papstes ablehnten.
Aus dem Wort Katharer entstand später die Bezeichnung Ketzer für alle Abweichler vom katholischen Glauben und der Autorität der Kirche.

Bei seinen Reisen fiel Dominikus allerdings auf, wie sehr die Menschen sich von der Askese und dem intellektuellen Niveau der führenden Mitglieder der Albigenser angezogen fühlten, die in einem starken Kontrast zur Lebensweise und der Ungebildetheit vieler katholischen Priester standen. Auch fiel ihm auf, dass die Albigenser dem einfachen Volk predigten, was in der katholischen Kirche damals nicht üblich war. Überzeugt, dass es bessere Mittel als Gewalt gibt, um Ketzerei zu bekämpfen, begann Dominikus in den Dörfern ebenfalls zu predigen. Anfänglich trug ihm das wenig Erfolg, dafür aber Beleidigungen und Drohungen ein. Er verband seine Predigten mit einem disziplinierten geistlichen Leben und einem intensiven geistigen und geistlichen Studium, um die bestmöglichen Argumente gegen die Ketzerei zu finden und engagierte sich sogar in theologischen Disputationen mit den Albigensern. Er gründete weiterhin ein Frauenkloster, um einen Gegenpol zu den Frauenklöstern der Albigenser zu bilden, in denen viele, auch nicht-katharische Mädchen eine Ausbildung erhielten. Der Erzbischof von Toulouse stellte ihm außerdem eine Kirche und ein Haus für eine Mönchsgemeinschaft zur Verfügung.

Im Jahr 1208 wurde der Zisterzienser Pierre de Castelnau ermordet, was für Philipp II. (1165-1223) von Frankreich und den Papst den lang erwünschten Anlass zum Kreuzzug gegen die Albigenser lieferte, der im folgenden Jahr begonnen wurde. Dominikus war mit Simon de Montfort (1208-1265), dem Schwager des englischen Königs Heinrich III.(1207-1272) befreundet und folgte daher dessen Armee, befasste sich jedoch in erster Linie damit, in den eroberten Orten zu predigen. Von 1212 bis 1215 wurde ihm sogar drei Mal ein Bistum angeboten, aber Dominikus hatte keinen kirchlichen Ehrgeiz und lehnte jeweils ab.

Im Jahr 1215 gründete er in Toulouse mit nur wenigen Gefolgsleuten eine lokale Vereinigung mit dem Zweck, die katholische Lehre zu verbreiten und die Ketzerei zu bekämpfen. Im gleichen Jahr fand in Rom das vierte Laterankonzil statt, dessen zehnter Kanon eine Intensivierung von Predigt und Seelsorge fordert. Als Dominikus beim Papst Innozenz III. (1161-1216) um eine Genehmigung zur Ordensgründung ersuchte, wurde dies abgelehnt, aber er wurde ermuntert eine bestehende Ordensregel zu übernehmen. Also nahm Dominikus die Regel der Augustiner-Kanoniker an, die er seinen Bedürfnissen anpasste. Er fügte die Regel der Armut hinzu, um die Argumente der Albigenser besser zurückweisen zu können, die (nicht ganz zu Unrecht) sagten, die katholische Kirche sei zu weltlich geworden. Im Jahr 1216 wurde der Orden der Prediger dann von Papst Honorius III. (1160-1227) anerkannt.

Von Anfang an betonte der Orden der Prediger das geistliche Studium, in starkem Gegensatz zu dem Gründer des Franziskanerordens Franz von Assisi (1181/82-1226), der seinen Mitbrüdern nicht einmal den Besitz eines Psalters erlaubte. Die Dominikaner mussten intellektuell gut ausgerüstet sein, um den Argumenten der Ketzer zu begegnen, und deshalb erhielten ihre Novizen ein sorgfältiges intellektuelles Training. Der Orden wuchs rasch: so sandte Dominikus von Toulouse aus seine Mitbrüder nach ganz Frankreich und Spanien. Innerhalb von nur sechs Jahren gelangte der Orden auch nach England, wo sich in Oxford die erste Gemeinschaft bildete. Hier nannte man die Dominikaner "Black Friars", "Schwarze Brüder", weil sie auf ihren Wanderungen schwarze Kutten und Kapuzen über einer weißen, wollenen Tunika trugen. Ende des 13. Jahrhunderts gab es in England bereits 50 Häuser. Auch in Schottland, Irland, Italien, Böhmen, Russland, Griechenland und Grönland verbreitete sich der Orden

Im Mittelpunkt der missionarischen Aktivitäten standen die Predigt und vor allem die Bekämpfung der "Ketzer". Die Kurie beauftragte die Dominikaner bereits im Jahr 1231, also 10 Jahre nach dem Tod von Dominikus, mit der Leitung der Inquisition, die sich während des ausgehenden Mittelalters mehr und mehr zum Instrument der politischen Machtentfaltung der katholischen Kirche entwickelte und mit einer unvorstellbaren Grausamkeit Hexen, Hexenmeister und Ketzer  verfolgte, folterte und meist lebendig verbrennen ließen.  Ab dem Jahr 1620 durfte der "Meister des Heiligen Palastes" u. a. die Druckerlaubnis oder das Verbot für sämtliche kirchlichen Bücher erteilen. Wegen ihrer Tätigkeit während der Inquisition wurden die Dominikaner auch in einem Wortspiel als "Domini canes"(Hunde des Herrn) bezeichnet

Vier Päpste, und zwar Innozenz V. (1225-1276), der erste Dominikaner auf dem Papstthron, Benedikt XI.(1240-1304), der nur ein Jahr Papst war, und zwar von 1303 bis 1304, Pius V. (1504-1572) und Benedikt XIII.(1649-1730) sowie über 60 Kardinäle gehörten dem Orden an.

Im ausgehenden Mittelalter verfügten nur die Franziskaner über einen ähnlich starken Einfluss wie die Dominukaner, wobei sich die beiden Orden viele Machtbereiche innerhalb der Kirche und in den katholischen Ländern teilten. Häufig erregten sie damit den Zorn von Pfarrern in den Gemeinden, die sich in ihren Rechten beschnitten sahen. Großen Anteil hatten die Dominikaner auch an der Christianisierung in der Neuen Welt, also vor allem im heutigen Mittel- und Südamerika.

Der Gründer des Ordens, der mit dem barbarischen Tun der Inquisition selber nichts zu tun hatte, wurde von Papst Gregor IX. (1167-1241) schon im Jahr 1234 heilig gesprochen.

Die Dominikaner tragen eine weiße, gegürtete Tunika mit einem weißem Skapulier und schwarzem Mantel mit Kapuzenkragen. Unter einem Skapulier (lat. scapulae = Schultern, Rücken) versteht man einen Überwurf über die Tunika, der aus zwei am Rücken und der Brust befindlichen und nahezu bis zum Boden reichenden Tüchern besteht.

Heutzutage gibt es weltweit rund 6.800 Dominikaner in etwa 600 Klöstern und anderen Niederlassungen. Die Gemeinschaft gliedert sich in geographische Provinzen, denen ein Prior vorsteht.